Летописное название города – Берестье (Берестий), в письменных источниках XVI века также встречается как Брестье, Бересть. Первое упоминание в древнерусской летописи «Повесть временных лет» датируется 1019 годом. По древности Брест среди городов Беларуси уступает только Полоцку (862 г.) и Турову (980 г.). Существует легенда о возникновении названия: купец, застрявший с обозом в болоте, вымостил дорогу березовой корой – берестой, отсюда и пошло название Берестье.

В XI-XIII веках Берестье играло роль оборонительного, административного, экономического и культурного центра Побужья, входило в состав Туровского, позднее Владимиро-Волынского княжеств.